Центром, к которому шли главные улицы в русских, греческих и римских городах (внутри крепостных стен), был кремль, форум - площадь с храмом, театром и местом народных собраний; в средневековых же городах - замок или рынок.
За пределами города расселение происходило вдоль дорог, ведущих к воротам, и постепенно образовывались населённые слободы - пригороды.
Дороги, ведущие к городу, в соответствии с особенностями местности, приноравливались к рельефу, используя благоприятные спуски и уклоны. Городской план при таком росте города представляется очень целесообразно согласованным с природными условиями места. От периферии древнего города к центру, улицы в большинстве случаев идут, примерно, в направлении радиусов. Это - дороги-тракты, превращавшиеся в улицы, когда с обеих сторон их возникали усадьбы и дома. Поэтому многие транзитные улицы современных городов пролегают так же, как раньше шла дорога, которая приноравливалась к местности для удобства езды и удобства сообщения между городами. За этими улицами в большинстве случаев сохранилось название «шоссе» (напр. Ленинградское шоссе в Москве, Брест-Литовское шоссе в Киеве).
Рост слобод вызывал появление поперечных улиц и переулков, пока они не сливались самым причудливым образом; затем из слобод образовывались сплошные кольца внешнего города и, как следствие, появлялись кольцевые (обходные) улицы. Начиная, примерно, с XVIII-XIX вв. надобность в средневековых крепостных стенах миновала, и в большинстве городов стены были снесены, а на месте их устроены улицы и бульвары.
Разделение уличной сети на отдельные планировочные системы, несмотря на некоторые условности, всё же вносит известный порядок в организацию плана города.
Наиболее распространёнными системами планировки уличных Сетей городов являются:
а) прямоугольная система,
б) радиально-кольцевая,
в) смешанная.